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본관은 김해(金海)이다. 1926년 6월 5일 황해도 신천(信川)에서 태어났다. 1950년 서울대학교 사범대학 지리학과를 졸업한 뒤, 1959년 미국 샌프란시스코대학교 대학원에서 수학하였다. 1950년부터 1958년까지 고등학교 교사를 지낸 뒤, 경희대학교 강사를 거쳐 1965년부터 1978년까지 수도여자사범대학 조교수·부교수·교수를 지냈다. 이후 동산육영회 이사장(1978~1982), 세종대학교 지리학과 교수(1979), 경희대학교 대학원 강사(1984~1991)를 역임하였다.

한국 해외여행의 선구자·개척자로 불리는 인물로, 1958년부터 1961년까지 제1차 세계일주 여행을 한 이래 30여 년에 걸쳐 3회의 세계일주와 20여 회의 테마여행을 통해 160여 개국, 1,000여 개의 도시를 방문하였다. 이를 거리로 환산하면 지구를 32바퀴 돈 것과 같고, 시간으로 치면 여행에만 꼬박 14년이 걸렸다.

1992년에는 67살의 나이에 실크로드-서남아시아-유럽을 잇는 7만 3000㎞의 여행 길에 올랐다가 열차 사고로 머리를 다친 뒤, 언어장애로 인해 활동을 중단하였다. 2001년 5월에는 인천광역시 영종도에 세계여행문화원과 여행도서관을 개관하였는데, 평생 모은 여행 가이드북과 여행 관련서 1,800여 권, 화보집 200여 권 등 2,000여 권의 도서를 비치되어 있다.

저서에는 《김찬삼의 세계여행》(전 10권) 외에 《세계일주 무전여행기》《끝없는 여로》《목숨을 건 세계여행》《세계의 나그네》《가자 해를 따라 서쪽으로》등이 있다.